GPS - Форум

Новые сообщения · Все наши рыбаки · Правила форума · Поиск · RSS

Страница 1 из 1
1

GPS (Навигаторы)

GPS

alexsei

Дата: Воскресенье, 10.01.2010, 11:44 | Сообщение # 1

Рыбнадзор

Группа: Друзья

Сообщений: 569

Награды: 9

Репутация: 45

Зачем рыбаку GPS?
Целесообразна ли затрата на покупку навигатора GPS? Об этих хитрых приборах можно узнать из научно-популярных журналах, да и то, в основном, в применении к дорогим автомобилям с предустановленной системой Map-GPS.

Техническая информация

Global Positioning System (GPS) - это спутниковая навигационная система (известная также под другим названием - NAVSTAR), состоящая из 24 спутников, работающих в единой сети и находящихся на 6 орбитах высотой около 17 тыс. км над поверхностью Земли. В феврале 1978г был запущен первый GPS-спутник.

Спутники постоянно движутся со скоростью около 3 км/сек и совершают два полных оборота вокруг планеты менее чем за 24 часа. Вес спутника - более 900кг., а размер около 5м (с раскрытыми солнечными батареями). Мощность радиопередатчика 50 ватт. Передаются сигналы на 3-х частотах. Гражданские GPS-приемники используют частоту “L1″, равную 1575.42 МГц. На борту каждого спутника установлены часы, обеспечивающие точность 10-9 сек. Примерное время работы спутника в космосе - примерно 10 лет (по мере необходимости изготавливаются и запускаются на орбиту новые спутники). Спутники GPS принадлежат министерству обороны США и их работа профинансирована налогоплательщиками США . Для всех пользователей услуги GPS предоставляются бесплатно.

Орбиты спутников располагаются примерно между 60 градусами северной и южной широты, благодаря этому сигнал от хотя бы некоторых спутников может приниматься повсеместно в любое время. Даже на полюсах можно “увидеть” спутники. Это лишь немного повлияет на точность.

Одно из важнейших преимуществ GPS – всепогодность:
независимо от того, для каких целей вы используете навигацию, GPS-приемник готов показать ваше местоположение - и именно тогда, когда вам это надо.
GPS-спутник передает определенную информацию, которую получает следующим образом - каждую миллисекунду спутник излучает сигнал содержащий:
1. “псевдослучайный код” (PRN - pseudo-random code). Он служит для идентификации передающего спутника. Все они пронумерованы от 1 до 32 и этот номер показывается на экране GPS-приемника во время его работы. Количество PRN-номеров больше, чем число спутников (24), так как это облегчает обслуживание GPS-сети: новый спутник может быть запущен, проверен и введен в эксплуатацию еще до того, как старый выйдет из строя - такому спутнику просто будет присвоен новый номер (от 1 до 32)
2. эфимерис (ephimeris). Его данные, постоянно передаваемые каждым спутником, содержат важную информацию: состояние спутника (рабочее или нерабочее), текущая дата и время.
3. альманах (almanach). Данные альманаха говорят о том, где в течение дня должны находиться все GPS-спутники - каждый из них передает альманах, содержащий параметры своей орбиты, а также всех других спутников системы.
Каждый спутник передает сигнал, означающий упрощенно следующее: “Я - спутник №Х, сейчас мое положение Y, это сообщение было послано во время Z”. Ваш GPS-приемник:
1. получает это сообщение
2. запоминает эфимерис и альманах для дальнейшего использования.
Эта же информация используется для установки или коррекции часов приемника. Все приборы GPS работают в системе Гринвичского времени (всемирное время -UTG), а в инструкции к прибору сказано, как установить поясное время т там же есть таблица, показывающая разницу в часах между Гринвичским временем и вашим местным временем, необходимо только учесть переход на летнее/зимнее время. Для определения местоположения GPS-приемник сравнивает время отправки сигнала со спутника со временем его получения на Земле - эта разница во времени сообщает о расстоянии до конкретного спутника и если добавить к этому информацию о расстоянии, измеренном до нескольких других спутников, то можно триангулировать свое местоположение. Именно эту операцию делает GPS-приемник.

Двумерная фиксация – возможность определить широту и долготу, имея сигналы от минимум трех спутников. GPS-приемник может определить положение в 3-х мерном пространстве - указать широту, долготу и высоту, если спутников четыре или более. Постоянно отслеживая ваше местоположение в течении некоторого времени, приемник также может рассчитать скорость и направление вашего движения (имеется ввиду т.н. “наземная скорость” и “наземный курс”).

Одни из факторов, влияющий на точность GPS - геометрия спутников – то есть как они расположены относительно друг друга и GPS-приемника. Например: приемник “видит” четыре спутника и все они расположены в северном и западном направлениях – в этом случаи спутниковая геометрия скорее плохая, вплоть до того, что приемник вообще не сможет определить местоположение. Все это потому, что все расстояния, измеренные до спутников, будут лежать в одном глобальном направлении и это означает, что:
1. триангуляция будет плохой
2. область пересечения построенных прямых будет довольно большой (т.е. область вероятного положения будет занимать значительное пространство и точно указать координаты невозможно).

Если же эти четыре спутника будут находиться в разных направлениях, то точность значительно возрастет: предположим, что они расположены по сторонам горизонта - на севере, востоке, юге и западе – и в результате геометрия будет очень хорошей (точность может быть до 3-5м).

Геометрия спутников особенно важна при использовании GPS-приемника в автомобиле, среди высоких зданий, в горах или в глубоких ущельях. Если сигналы от некоторых спутников экранированы, значит точность определения местоположения будет зависеть от оставшихся “видимыми” спутников (а от их количества - возможность провести расчеты вообще). Помните, чем большая часть неба заслонена искусственными или естественными предметами, тем более сложно определить положение.

Ошибки могут появляться так же из–за переотражения спутникового сигнала от различных объектов (это когда раздвоенное изображение на экране телевизора появляется). У GPS переотражение возникает при взаимодействии сигнала со зданиями или рельефом местности до того, как он достигнет приемной антенны и такому сигналу требуется больше времени для достижения приемника, чем прямому. Это увеличение времени заставляет приемник считать, что спутник находится на большем расстоянии, чем на самом деле и это увеличивает ошибку при определении положения. Такие переотражения могут добавить около 5м в общую ошибку.
Существуют и другие источники погрешностей:
1. задержка прохождения сигнала из-за различных атмосферных феноменов
2. ошибка хода часов приемника

Но GPS спроектированы так, чтобы максимально компенсировать ошибки и они справляются с этой задачей вполне успешно, хотя - небольшие искажения все же возможны.

Точность GPS на практике.

Обычные гражданские GPS-приемники обеспечивают точность от 10 до 100м (в зависимости от количества видимых спутников и их геометрии), но их точность может быть увеличена до 4м и более (в ряде случаев - до 1м) с помощью так называемого дифференциальной GPS (DGPS). DGPS использует дополнительный, фиксированный в одной точке GPS-приемник для определения коррекции спутниковых сигналов. Более сложные и дорогие приборы (стоящие несколько тысяч долларов), могут обеспечить точность до нескольких сантиметров, используя не одну, а несколько радиочастот. Величина необходимой коррекции сообщается вашему GPS-приемнику. В мире существует несколько бесплатных и платных служб такого рода. Например, Береговая охрана США и Инженерный корпус Армии США передают GPS-коррекции через морские радио-буи и они работают в диапазоне 283,5-325,0кГц и пользоваться ими можно бесплатно. Вашими единственными расходами будет приобретение DGPS-приемника, который подключается к Вашему GPS-навигатору с помощью 3-х проводного кабеля, по которому поправка передается в обычном последовательном виде в формате, называемом RTCM SC-104.

Платные DGPS-службы работают в УКВ-диапазоне или осуществляют вещание через спутники, а значит - понадобится специальный DGPS-приемник для приема поправок и передачи их на GPS-навигатор (цена зависит от требуемой точности).
Многие исследователи и ученые используют в качестве источника точного времени именно GPS - при проведении научных экспериментов становится возможным повсеместно иметь абсолютно точные отметки времени. Важное место занимает GPS в работе спасательных служб:
1. позволяет снизить затраты, связанные с поисковыми работами
2. значительно сократить время проведения спасательных операций
GPS-приемники, которые используют эти службы, обеспечивают точность до 1м и стоят около 3000 $. Невероятно, но существуют модели, обеспечивающие точность до нескольких сантиметров и они еще более дорогие!

Навигатор так же может подсказать:
1. высоту над уровнем моря
2. точные координаты текущего местоположения в требуемом формате в одной из нескольких десятков систем координат
3. расстояние до уже введенных в его память точек
4. пройденный путь
5. карту или схематичное изображение (в зависимости от модели) окружающей местности, на которой будут показаны близлежащие точки, текущий маршрут и пройденный путь
6. в движении покажет направление на следующую точку маршрута
7. текущую, среднюю, максимальную скорость движения
8. точное время
9. расчетное время прибытия в пункт назначения
10. время восхода и захода солнца (некоторые модели показывают еще и фазы луны)
11. есть возможность сохранить в памяти навигатора отдельные точки и целые маршруты, и потом повторить пройденный путь в любом направлении

У навигаторов фирмы Garmin - сложный аппаратно-программный комплекс. С аппаратной частью пользователь ничего нового сделать не сможете (разве что подключить дополнительную антенну в некоторых моделях), но от программы, заложенной в приемник GPS, зависит очень многое. Несколько раз в году производитель навигаторов:
1. совершенствует программное обеспечение (ПО)
2. добавляет новые возможности
3. корректирует ошибки, обнаруженные в предыдущих версиях

alexsei

Дата: Воскресенье, 10.01.2010, 11:45 | Сообщение # 2

Рыбнадзор

Группа: Друзья

Сообщений: 569

Награды: 9

Репутация: 45

Последнюю версию ПО для навигаторов фирмы Garmin можно бесплатно скачать по сети Internet с web-сайта, находящегося по адресу http://www.garmin.com, затратив на это 5-10 минут. После получения файла:
1. нужно загрузить эти данные в навигатор - для обмена информацией с другими устройствами на приемнике GPS имеется разъем (на eTrex он на тыльной стороне, закрыт резиновой заглушкой). Часто этот разъем бывает нестандартный - кабель с таким разъемом необходимо приобретать у дилеров оборудования GPS, стоимость кабеля $10-$40 (если есть навыках работы с паяльником и мелким слесарным инструментом, то можно за пару часов изготовить кабель, не отличающийся особой красотой, но успешно выполняющий свои функции). Будем считать, что с кабелем Вы справились
2. запускаем файл с обновлением, и уже через несколько минут прибор обзаводиться самыми современными возможностями

В условиях, не очень подходящих для приема сигнала (лес, ущелье, город и т.д.), становится намного нагляднее, как сориентировать навигатор, чтобы добиться лучшего сигнала.

Помните, что при обновлении версии программного обеспечения Вы меняете только программу, а все ваши точки, маршруты и трассы останутся в целости и сохранности!

Новый кабель пригодится Вам:
1. для следующих обновлений программы
2. для построения своей навигационной базы

Все прикладные данные (точки, трассы, маршруты) можно с помощью этого кабеля сохранить на жестком диске персонального компьютера, загрузить по мере необходимости новые. И это очень удобно, когда надо обменяться точками с коллегой:
1. можно ручкой на листе бумаги переписать координаты точек
2. можно загрузить в свой навигатор файл своего приятеля и пройти след в след по его маршрутам.

А если сделать специальный кабель, то можно вообще перенести данные прямо из одного навигатора в другой.

Повезло обладателям дорогих моделей навигаторов, ведь на экране их приборов можно увидеть не схематические картинки, а настоящую карту. Но и обладателям простых портативных моделей приемников GPS доступны эти приятные мелочи - есть специальные компьютерные программы (например Ozi Explorer), которые:
1. позволяют на экране персонального компьютера увидеть на карте свои точки и маршруты
2. можно прямо на карте в компьютере, щелкнув мышкой, поставить нужные точки, спроектировать маршруты, а затем перенести их в навигатор

Для таких программ необходимы специально подготовленные карты, а компакт-диск с такими картами стоит от нескольких десятков до нескольких сотен долларов. Если в Вашем кармане нет лишних $, то можно найти достаточно точные бумажные карты подходящего масштаба (от 2-х км до 500м в 1см), и лучше всего, если это будут лоции или военные карты - они точнее. Далее с помощью сканера, подключенного к компьютеру, изображение нужного Вам участка местности переносится в файл. А если на этих картах еще и нанесена градусная сетка, то можно сделать из простой карты электронную - путем пересчета координат из системы Пулково-1942 в WGS-84.

Системы координат (datums) бывают геоцентрические и топоцентрические.

Геоцентрические - размеры эллипсоида, ориентация и положение его центра выбираются в этой системе координат следующим образом:
- объем эллипсоида предполагается равным объему геоида
- большая полуось эллипсоида лежит в плоскости экватора геоида
- малая полуось направлена по оси вращения Земли
- среднеквадратичное отклонение поверхности эллипсоида от поверхности геоида минимально по всей территории земного шара. На эллипсоидах WGS72, GRS80 и SGS85 – системы WGS72, WGS84, и российская SGS85. В системе NAVSTAR используется WGS84, а в российской системе GLONASS (система, аналогичная NAVSTAR, с более высокой точностью, но менее надежным и более дорогостоящим оборудованием, пока не получила широкого распостранения) - SGS85.

Топоцентрическая (национальная) система координат появляется следующим образом: берется некоторый эллипсоид, располагается таким образом, чтобы для заданной территории среднеквадратичное отклонение поверхности эллипсоида от поверхности геоида было минимальным. При этом отклонение на другой стороне Земли может быть сколь угодно велико.

В навигаторе можно установить любую из нескольких десятков национальных систем координат, в основном пользуются выбранной по умолчанию WGS84. Помните, что при обмене данными с коллегой у Вас должны быть установлены одинаковые системы координат!

В случае, если на карту нанесена только километровая сетка, то необходимо будет проехаться по этой местности с навигатором и снять минимум 4 точки, желательно равноудаленных друг от друга. Точки подойдут такие, которые Вы легко сможете опознать на карте - перекрестки дорог, мосты, мысы, островки и т.д. Чем больше будет снято таких важных точек, тем точнее будет электронная карта, ведь каждая снятая точка имеет какую-то погрешность в измерениях. Погрешности будут взаимно скомпенсированы при достаточно большом количестве точек привязки (12-15), а значит суммарная погрешность будет близка к нулю. После того, как Вы поставите на карте эти точки, указываете координаты - программа сама рассчитывает координатную сетку для вашей карты – и Ваша сетка становиться электронной. Теперь Вы можете:
- проложить маршрут на перспективную банку, далекий остров
- посмотреть по карте, где Вы были в прошлой поездке.

В случае, если у Вас миниатюрный Palm Pilot (компьютер величиной с записную книжку), то Вы можете в движении наблюдать на экране свое перемещение на карте.

Итак - краткие итоги о применении навигатора GPS на рыбалке:
1. всегда известно текущее местоположение
2. можно сохранить в памяти координаты текущего местоположения и затем в любое время вернуться в эту точку, то есть - всегда можно найти нужную банку или яму, прикормить место ловли и безо всяких буйков найти его. А любителям зимней ловли не надо будет пользоваться ледобуром и глубомером, чтобы найти нужную яму
3. известно направление к интересующей точке и расстояние до нее
4. известна скорость движения (текущая, средняя и максимальная)
5. известно расстояние и расчетное время до интересующих точек
6. известен пройденный путь (пройденный маршрут можно сохранить в памяти и потом пройти его след в след в прямом или обратном направлении). Это важно при движении в опасных для судоходства местах!

Одним словом – для рыбалки навигатор необходим! Один раз потратишь сумму, примерно равную цене за среднее удилище для спиннинга, а потом (без всякой абонентной платы, что тоже немаловажно), сбережешь нервы и временя, которое лучше всего посвятить своему любимому занятию - рыбалке!

СтУдЕнТ®

Дата: Пятница, 23.04.2010, 21:24 | Сообщение # 3

Рыбнадзор

Группа: Администраторы

Сообщений: 1606

Награды: 36

Репутация: 112

Ответы на вопросы «чайника» о GPS-навигаторах

1. Как работает GPS
навигатор?

GPS навигатор — это приёмник и компьютер в
одном корпусе. Приёмник принимает сигналы, передаваемые спутниками,
находящимися на орбите, а компьютер расшифровывает сигнал и определяет
местоположение приёмника. Текущее положение отображается на дисплее. GPS
разработана и запущена американскими военными взамен навигационной
системы TRANSIT. Первый спутник был запущен в 1977 году. До 1983 года
система использовалась только военными.

2. Что показывает GPS навигатор?

Абсолютно
все модели отображают на экране текущее положение, географические
координаты точки, в которой находится прибор, траекторию пройденного
пути и отмеченные точки. Все приборы имеют несколько страниц,
отображающих разную информацию: положение спутников на небосводе, карту с
точками и пройденными путями, страничку меню с выходом на различные
настройки и поиск, страничку навигации, где в режиме навигации
(следования к определённой точке) изображён указатель в виде стрелки, и
страничку путевого компьютера, где отображаются пройденное расстояние,
скорость движения и т.д.

3. Как запомнить координаты точки?

Во
всех моделях для этого достаточно нажать и некоторое время удерживать
кнопку.

Так же это можно сделать через главное меню.

4. Как найти точку?

Достаточно выбрать нужную точку из списка и нажать кнопку
«Идти». На странице «навигация» появится стрелка с направлением
движения.

5.
Что такое пути и маршруты?

Путь (трек) — это «след»,
пройденный Вами путь. В память прибора записывается по умолчанию
(заводские настройки). Но можно отключить, если надо.

Маршрут —
(Роут) — это путь, заранее намеченный по точкам. Прибор может провести
Вас в режиме навигации как по маршруту, так и по треку (в режиме трек
бэк). Маршрут можно построить на компьютере, потом ввести в прибор.
Можно построить и непосредственно в приборе.

6. Что такое Track back?

Это режим, в котором прибор в режиме навигации ведёт Вас обратно
точно по пройденному пути. При этом стрелка на странице «навигация»
показывает повороты.

7. Для чего нужен барометрический высотомер?

Все
приборы определяют не только координаты на плоскости, но и вертикальные
координаты. При этом определяется возвышение над теоретической
геометрической фигурой земли. Чтобы определять точную высоту над уровнем
моря или другой поверхностью, применяется барометрический высотомер,
позволяющий определять высоту с точностью до 3 м. Встроенный
барометрический высотомер имеется в моделях eTrex Summit, eTrex Vista,
Map76S, map60CS, Map76CS eTrex Vista С.

Для рыбаков важна не
высота, а наличие в приборе графика изменения давления!!!

8. Для чего нужен
магнитный компас?

В режиме навигации или при отображении
карты прибор показывает направление на точку только в движении, когда
компьютер может рассчитать направление движения и сориентироваться.
Иногда необходимо сориентироваться, стоя на месте или по карте. Для
этого имеется встроенный электронный компас. Он имеется в моделях eTrex
Summit, eTrex Vista, GPSMap76S, map60CS, Map76CS eTrex Vista С.

9. Можно ли присоединить
GPS к компьютеру?

Все модели (кроме Геко 101) имеют
возможность присоединения к компьютеру через COM-порт, а современные
модели — и через USB. Эта связка может использоваться как для
определения текущего местоположения так и для ввода-вывода информации
(треков, точек и маршрутов).

10. Какие программы позволяют работать с картами и
GPS?

Mapsource, OziExplorer и другие программы позволяют
отобразить на экране компьютера Ваши карты и наложить на них скачанные
из навигатора точки, треки и маршруты.

Рекомендую Mapsource — как
родную программу для Гармина и наиболее интуитивно понятную.

11. Какие данные можно
закачать в GPS и выкачать из него?

В прибор закачиваются
из различных программ треки, точки и маршруты. Карты России загружаются в
прибор при помощи специализированного программного обеспечения.

12. Какие модели
позволяют загружать карты в память прибора?

В ряду
карманных навигаторов Garmin картографическими возможностями обладают
модели Etrex Legend, Etrex Legend C, GPSMAP 76, GPSMAP 76S, GPSMAP 60C,
GPSMAP 60CS, GPSMAP 76CS. Размер встроенной памяти у этих приборов от
8-ми Мб до 115-ти.

Неограниченный размер картографической памяти
имеют модели, в которых данная память расположена на картриджах.
Картридж с нужными картами можно вставить в прибор в любой момент.
Наиболее популярные модели, работающие с картриджами: все приборы ряда
StreetPilot, приборы Map176 и Map276. Надо иметь в виду, что эти приборы
уже не относятся к карманным моделям, велики по размеру и не обладают
достаточной водозащищённостью. Как правило, это автомобильное
применение.

13.
Какие карты изначально имеются в GPS навигаторе?

Все
модели, поддерживающие картографическую функцию, имеют предустановленную
карту мира. Эта карта не может быть изменена или стёрта. У неё своя,
отдельная память. На данной карте имеются реки, города и основные
дороги. Детализация разная для разных областей мира.

14. Что такое CD
Mapsource?

Это компакт-диск с программным обеспечением,
позволяющим загружать в GPS-навигатор карты Европы, вводить/выводить
данные о треках и точках. Карты Европы имеют разную детализацию.
Наиболее подробные — MetroGuide.

15. Можно ли загрузить карты России в GPS навигатор?

Да, можно, если модель поддерживает картографическую функцию.

16. Чем отличаются карты
Mapsource от Российских?

Карты Mapsource содержат
информацию о территории Европы. Россия на картах Mapsource не
представлена. Ныне существующие карты России изготовлены энтузиастами
GPS-навигации.

17. Какие Российские карты доступны для загрузки?

В
настоящий момент имеются карты с детализацией, соответствующей картам —
2-х км Европейской части РФ и 5-ти км Азиатской части РФ.

18. Можно ли загружать
карты Mapsource в прибор, где уже содержатся ранее загруженные карты?

При загрузке новых карт старые в приборе стираются. Как правило,
продавцы навигаторов возобновляют ранее загруженные карты бесплатно.
Конечно, при условии, что все карты записывались у них же.

19. Что такое
автороутинг?

Автороутинг — это функция автопрокладки
маршрута. Она заключается в том, что после указания конечной точки
прибор самостоятельно прокладывает маршрут до неё от текущего
местоположения. Затем при движении прибор подсказывает сигналами о
приближении поворотов, которые Вам необходимо сделать на маршруте.
Конечно, прибор не учитывает дорожную ситуацию (знаки, ограничения).

20. На всех ли картах
работает автороутинг?

Автороутинг работает только на
базовой карте мира и на картах, загруженных с дисков Mapsource. На
картах России пока не работает. Работа в этом направлении ведётся.

21. Какие модели
поддерживают автороутинг?

Автороутинг поддерживается GPS
навигаторами: GPS V, StreetPilot III, Map60C/CS, Map76C/CS и
специализированными автомобильными навигаторами.

22. Нужно ли платить за
пользование навигатором?

GPS-навигатор является приёмником
сигналов, передаваемых спутниками. Спутники являются собственностью
Министерства Обороны США. Оплата за всё уже произведена и никакой
абонентской платы не требуется.

23. Как выбрать нужную модель?

Прежде
всего необходимо определиться, в каких условиях Вы будете использовать
навигатор. Если для Вас важна компактность и прочность, используйте
модели ряда eTrex. Если Вам нужен при этом большой экран и объём памяти —
Вам подойдут модели ряда GPSМАР 60. Если же Вы планируете использование
навигатора в автомобиле, обратите внимание на наличие гнезда для
наружной антенны либо используйте специализированные автомобильные, типа
GPSMAP 276 С.

24. Какие модели лучше подходят для автомобиля?

Для
использования в автомобиле желательно использовать внешнюю антенну.
Конечно, навигатор, расположенный на передней панели, будет нормально
работать, но точность будет выше при использовании внешней антенны.
Поэтому при выборе модели обратите внимание на наличие гнезда для её
подключения. Для автомобиля лучше использовать такие модели как
StreetPilot, GPSMAP 60 и GPS276.

25. Какие модели лучше подходят для катера?

Для
катера лучше использовать серии GPSMAP 60, но и приборы серии GPSMAP
276 также вполне удобны. Особенно, когда желателен большой экран.

26. Какие модели лучше
подходят для пеших и велосипедных походов?

Для полевых
условий незаменимы приборы серии eTrex. Малогабаритные, герметичные и
ударопрочные, они занимают мало места и вмещают в себя все необходимые
функции.

27.
Что такое ОЕМ модели?

Это GPS навигаторы, которые
предназначены только для работы в связке с компьютером. Если Вы взяли с
собой в дорогу компьютер (ноутбук или КПК) с картографическим
программным обеспечением, то Вы можете подключить к нему небольшой ОЕМ
GPS-навигатор и пользоваться данным комплектом.

Следует учитывать,
что такая связка не будет влагозащищённой, следовательно, это в
основном для использования в автомобиле или на катере с рубкой.